围绕机器人的感知与控制，先后承担了国家自然基金联合基金重点项目、面上项目，国家重点研发计划课题及子课题，北京市自然基金联合基金重点项目，校企合作项目三十余项，累计科研经费三千余万，发表学术论文100余篇，其中SCI期刊论文70余篇；授权发明专利50余项。担任Robotica期刊副主编，IEEE机器人与自动化学会助理副主席、中国自动化学会机器人专业委员会等多个专委会的委员。